ʻO nā robots welding he mau lopako ʻenehana i hana i ka wili (me ka ʻoki a me ka pulupulu).Wahi a ka International Organization for Standardization (ISO) Industrial Machines Man ua wehewehe ʻia he robot welding maʻamau, ʻo ka robot industrial he versatile, programmable, auto control operator (Manipulator) me ʻekolu a ʻoi aʻe paha nā koʻi programmable no ka automation ʻoihana.No ka hoʻohana ʻana i nā ʻano hoʻohana like ʻole, loaʻa i ka lāʻau hope loa o ka robot kahi interface mechanical, maʻamau he flange hoʻohui, hiki ke hoʻopili ʻia me nā mea hana like ʻole a i ʻole nā ​​​​mea hana hope.ʻO nā lopako welding he mau lopako ʻoihana nona nā flanges hope-axis i hoʻopili ʻia me nā wili wili a i ʻole nā ​​pū (ʻoki ʻoki) i hiki ke hoʻopaʻa ʻia, ʻoki ʻia a i ʻole ka wela.

Me ka hoʻomohala ʻana o ka ʻenehana uila, ka ʻenehana kamepiula, ka mana helu a me ka ʻenehana robotics, nā robots welding aunoa, mai ka hoʻomaka ʻana o ka 1960s e hoʻohana i ka hana ʻana, ua ulu nui kona ʻenehana, ʻoi aku ka nui o kēia.pono:

1) Hoʻopaʻa a hoʻomaikaʻi i ka maikaʻi o ka welding, hiki ke hōʻike i ka maikaʻi wili ma ke ʻano helu;

2) Hoʻonui i ka hana hana;

3) E hoʻomaikaʻi i ka ikaika o ka hana o nā limahana, hiki ke hana i nā wahi ʻino;

4) E ho'ēmi i nā koi no nā mākau hana o nā limahana;

5) E hoʻopōkole i ka pōʻai hoʻomākaukau o ka hoʻololi ʻana a me ka hoʻololi ʻana o ka huahana, e hoʻemi i ka hoʻokomo ʻana i nā lako pono.

No laila, ua hoʻohana nui ʻia ma nā ʻano āpau o ke ola.

ʻO ka lopako welding ka nui o nā ʻāpana ʻelua: robot a me nā mea hana wili.Aia i loko o ka lopako kahi kino lopako a me ke keʻena hoʻomalu (mea paʻa a me nā lako polokalamu).ʻO nā lako wiliwili, ka lawe ʻana i ka wili arc a me ka wiliwili wahi ma ke ʻano he laʻana, ua haku ʻia me ka hoʻolako ʻana i ka mana kuʻi (me kāna ʻōnaehana hoʻomalu), ka mea hānai uea (arc welding), ka pū kuʻi (clamp) a pēlā aku.No nā robots akamai, pono e loaʻa nā ʻōnaehana ʻike, e like me ka laser a i ʻole nā ​​​​mea ʻike kamera a me kā lākou mau mana.

Kiʻi lopako wiliwili

ʻO nā robots welding i hana ʻia ma ka honua holoʻokoʻa he mau robots hui pū, ʻo ka hapa nui o lākou he ʻeono koʻi.Ma waena o lākou, hiki i ka 1, 2, 3 axes ke hoʻouna i ka mea hana hope i nā kūlana spatial like ʻole, ʻoiai ʻo 4, 5, 6 axis e hoʻoponopono i nā koi like ʻole o ka posture mea hana.ʻElua mau ʻano nui o ka hoʻolālā mechanical o ke kino robot welding: ʻo kekahi he ʻano paralelogram a ʻo kekahi he ʻaoʻao i kau ʻia (swing).ʻO ka pōmaikaʻi nui o ka ʻaoʻao i kau ʻia (swing) ʻo ia ka nui o nā hana o nā lima o luna a me lalo, e hiki ai i ka lumi hana o ka robot ke hiki i kahi pōʻai.ʻO ka hopena, hiki i ka robot ke hana i luna ma luna o nā pahu e mālama i ka papahele a hoʻomaʻamaʻa i ke kahe o nā mea ma ka honua.Eia naʻe, ʻo kēia lopako i kau ʻia ma ka ʻaoʻao, 2 a me 3 koʻi no ka hale cantilever, e hōʻemi i ka ʻoʻoleʻa o ka lopako, kūpono maʻamau no nā lopako haʻahaʻa liʻiliʻi, no ka wili arc, ʻoki ʻana a i ʻole ka hoʻohu ʻana.Hoʻokele ʻia ka lima luna o ka robot parallelogram e ka lever.Hoʻokumu ka lever i ʻelua ʻaoʻao o ka paralelogram me ka lima haʻahaʻa.No laila ua kapa ʻia.ʻO ka hoʻomohala mua ʻana o ka papa hana lopako paralelogram he liʻiliʻi loa ia (palena i ke alo o ka lopako), paʻakikī ke kau ʻana i ka hana i lalo.Eia naʻe, ua hiki i ka lopako parallelogram hou (parallel robot) i hoʻomohala ʻia mai ka hopena o ka makahiki 1980 ua hiki ke hoʻonui i ka lumi hana i luna, hope a lalo o ka lopako, me ka ʻole o ka ʻoʻoleʻa o ka lopako ana, no laila ua hoʻolohe nui ʻia.ʻAʻole kūpono kēia ʻano no ka māmā akā no nā robots kaumaha.I kēia mau makahiki i hala iho nei, koho nā lopako wiliwili wahi (hoʻouka i ka 100 a 150 kg) i ka nui o nā lopako hoʻolālā parallelogram.

Hoʻohana ʻia kēlā me kēia kumu o nā lopako ʻelua i luna no ka neʻe ʻana, no laila ke alakaʻi ʻia ke kaʻa servo e kahi mea hoʻoemi swing needle wheel (RV) (1 a 3 axes) a me kahi harmonic reducer (1 a 6 axes).Ma mua o ka waena o 1980s, ua hoʻohana ʻia nā robots uila e nā kaʻa servo DC, a mai ka hopena o ka makahiki 1980, ua hoʻololi nā ʻāina i nā kaʻa AC servo.No ka mea, ʻaʻole i loaʻa i nā motika AC nā kalapona, nā hiʻohiʻona ikaika maikaʻi, no laila ʻaʻole i haʻahaʻa ka nui o ka ulia pōpilikia i ka lopako hou, akā ua hoʻonui nui ʻia ka manawa mālama ʻole, ʻoi aku ka wikiwiki o ka wikiwiki.ʻO kekahi mau lopako māmā hou me nā ukana ʻoi aku ka liʻiliʻi ma mua o 16 kg ka wikiwiki o ka neʻe ʻana ma mua o 3m/s ma ko lākou wahi kikowaena mea hana (TCP), ke kūlana pololei a me ka haʻahaʻa haʻahaʻa.Ma ka manawa like, ua hoʻohana pū ka ʻaha kūkā o ka lopako i kahi microcomputer 32-bit a me kahi algorithm hou, i loaʻa iā ia ka hana o ka hoʻonui ʻana i ke ala ponoʻī, e holo ana i ka trajectory kokoke i ka trajectory o ke aʻo ʻana.

ʻokoʻa

Hoʻoponopono Leo

ʻAʻole koi nui ka wiliwili wahi i nā lopako wiliwili.No ka mea, ʻaʻole koʻikoʻi koʻikoʻi ka wiliwili wahi, no ka mea, ʻaʻole koi koʻikoʻi nā wili kuʻi ma waena o ke kiko a me ke kiko o ka neʻe ʻana, ʻo ia ka robot hiki ke hoʻohana wale ʻia no ka wiliwili wahi ma ke kumu mua.ʻAʻole lawa ka hoʻouka ʻana o Spot welding robot wale nō, akā i ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana i ka point-to-point ka wikiwiki, pono e maʻalahi ka hana, pono ke kūlana, i mea e hōʻemi ai i ka manawa hoʻololi, hāpai.

Hoʻonui kiʻekiʻe.ʻEhia ka nui o ka ukana e pono ai ka lopako wiliwili wahi i ke ʻano o ka wili wili i hoʻohana ʻia.No ka wiliwili i hoʻokaʻawale ʻia mai nā mea hoʻololi, he 30 a 45 kg ka ukana o nā robots ua lawa.Eia nō naʻe, ma kekahi ʻaoʻao, ʻo kēia ʻano o ka hoʻopili kuʻi ʻana ma muli o ka laina laina lua lōʻihi, ʻoi aku ka nui o ka nalowale o ka mana, ʻaʻole kūpono i ka lopako e hoʻopaʻa i nā wili kuʻi i loko o ka mea hana, ma kekahi ʻaoʻao. , lele ka laina kaula me ka neʻe ʻana o ka robot, ʻoi aku ka wikiwiki o ka pōʻino o ke kaula.No laila, ke hoʻohana mālie nei ka hoʻohana ʻana i nā wili kuʻi hoʻohui.ʻO kēia puʻupuʻu welding, me ka mea hoʻololi, he 70 kg ka nui.Ke noʻonoʻo nei i ka pono o ka lopako loaʻa i ka hiki ke hoʻouka, ua koho ʻia nā wili wili i kahi kūlana no ka hoʻopili ʻana i ka wikiwiki nui, koho maʻamau nā robots kaumaha me ka ukana o 100 a 150 kg.I mea e hoʻokō ai i nā koi o ka neʻe wikiwiki ʻana o nā weld clamps i ka wā e hoʻomau mau ana i ka wili.Hoʻohui ka robot hana kaumaha hou i ka hiki ke hoʻopau i ka neʻe ʻana o 50mm i 0.3s.Hāʻawi kēia i nā koi kiʻekiʻe no ka hana o ka kaʻa, ka wikiwiki helu a me ka algorithm o ka microcomputer.

Hoʻolālā hale

Hoʻoponopono Leo

Ma muli o ka hoʻolālā ʻana o ka lopako welding i loko o ka quasi-plane, wahi ākea ākea, i mea e hōʻoia ai e hiki i ka robot ke hahai i ke kuʻi ʻana o ka weld e like me ka ʻike deviation o ka sensor arc, pono e hoʻolālā ʻia ka robot i ka neʻe ʻana. a me ka hana paa.I ka ʻike ʻana i nā hiʻohiʻona o ka wahi liʻiliʻi, ua hoʻomohala ʻia kahi robot wili liʻiliʻi liʻiliʻi, e like me nā hiʻohiʻona o kēlā me kēia ʻano o ka robot, me ka hoʻohana ʻana i ke ʻano hoʻolālā modular, ua māhele ʻia ka mīkini robot i ʻekolu mau ʻāpana: huila kelepona paʻa, hoʻoponopono kukui a mea ʻike arc.Ma waena o lākou, huila kelepona anuu ma muli o kona inertia, pane lohi, ka nui ma ka weld kaʻahele kaʻahele, ka lama hoʻoponopono mīkini kuleana no ka pololei ka hoʻokoloʻana o ka weld, arc sensor e hoʻopau i ka weld deviation maoli-manawa ike.Eia kekahi, ua hoʻohui pū ʻia ka mea hoʻokele robot a me ka mea hoʻokele kaʻa ma luna o ka platform mobile robot, e ʻoi aku ka liʻiliʻi.I ka manawa like, i mea e hōʻemi ai i ka mana o ka lepo ma luna o nā ʻāpana neʻe i loko o ke kaiapuni welding paʻakikī, hoʻohana ʻia kahi hale paʻa piha e hoʻomaikaʻi i ka hilinaʻi.^ofkona ʻōnaehana.

hoʻolako

Hoʻoponopono Leo

ʻO nā mea wiliwili o ka lopako wiliwili wahi, ma muli o ka hoʻohana ʻana i nā wili hoʻohui i hoʻohui ʻia, hoʻokomo ʻia nā mea hoʻololi kuʻi ma hope o nā wili wili, no laila e liʻiliʻi ka mea hoʻololi.No nā mea hoʻololi liʻiliʻi hiki ke hoʻohana i ka 50Hz alapine AC, a no nā mea hoʻololi nui, ua hoʻohana ʻia ka ʻenehana inverter e hoʻololi i ka 50Hz frequency AC i 600 a 700Hz AC, no laila e hoʻemi ʻia ka nui o ka mea hoʻololi.Ma hope o ka hoʻololi kaomi hiki ke pololei me 600 a 700Hz AC kuʻihao, hiki no hoi e hooponopono hou, me DIRECT welding.Hoʻoponopono ʻia nā ʻāpana welding e ka manawa.Ua microcomputed ka manawa hou, no laila hiki i ke keena hoʻomalu robot ke hoʻomalu pono i ka manawa me ka ʻole o ka pono o kahi interface hou.ʻO nā pihi wiliwili lopako hoʻopaʻa kiko, ʻo ka maʻamau me nā wili wiliwili pneumatic, nā paʻi wiliwili pneumatic ma waena o nā electrodes ʻelua o ke kēkelē wehe ma ke ʻano maʻamau, ʻelua mau hahau wale nō.A i ka manawa e hoʻoponopono ʻia ai ke kaomi electrode, ʻaʻole hiki ke hoʻololi ʻia ma ka makemake.I kēia mau makahiki i hala iho nei, ua ʻike ʻia kahi ʻano hou o nā puʻupuʻu uila servo spot welding.ʻO ka wehe ʻana a me ka pani ʻana o nā pliers welding e alakaʻi ʻia e kahi kaʻa servo, a ʻo ka pane ʻana o ka pā code e hiki ai i ka wehe ʻana o nā pihi ke koho ʻia a hoʻonohonoho mua ʻia e like me nā pono maoli.A hiki ke hoʻoponopono ʻia ka ikaika puʻe ma waena o nā electrodes me ka ʻole o ke kahua.ʻO kēia mea hoʻoheheʻe wahi servo uila hou nā mea maikaʻi aʻe:

1) Hiki ke hoʻemi nui ʻia ka pōʻaiapili kuʻi ʻana o kēlā me kēia wahi kuʻi, no ka mea, ʻo ke degere o ka wehe ʻana o nā wili kuʻi ke hoʻomalu pono ʻia e ka lopako, ʻo ka robot ma waena o ke kiko a me ke kaʻina o ka neʻe ʻana, hiki ke hoʻomaka ka pani ʻana i nā pliers;

2) Hiki ke hoʻoponopono ʻia ka pae wehe o ka wili welding e like me ke ʻano o ka mea hana, ʻoiai ʻaʻohe hui ʻana a i ʻole ke keakea ʻana e hōʻemi i ke kiʻekiʻe o ka wehe ʻana, i mea e mālama ai i ka degere wehe o ka puʻupuʻu welding, i mea e pono ai. e mālama i ka manawa i noho ʻia e ka wehe ʻana a me ka pani ʻana o ka puʻupuʻu welding.

3) Ke pani ʻia a hoʻopaʻa ʻia nā wili welding, ʻaʻole hiki ke hoʻoponopono ʻia ka nui o ke kaomi, akā ke pani ʻia hoʻi, ua pani mālie ʻia nā electrodes, e hōʻemi ana i ka deformation a me ka walaʻau.

Lopako wiliwili kiko FANUC R-2000iB

Nā noi wiliwili

hoʻoponopono